Crear figura física vía código

¿Hay alguna manera de crear una figura física en vivo, via código, y no a través del panel de las propiedades de la interfaz?
Me explico. Cojamos el ejemplo “click” de Pilas, en el que al hacer click en la pantalla se crea un actor Pelota. SI cambiamos

let actor = this.pilas.actores.pelota();

por

let actor = this.pilas.actores.aceituna();

se crea un actor aceituna, en su lugar, por supuesto. Como es lógico, la aceituna se queda quieta en pantalla, no como la pelota, que de partida tiene figura física y cae y rebota sobre la plataforma.
La cuestión es… ¿puedo, tras esa línea, modificar con código la aceituna para que tenga forma física y caiga y rebote como la pelota? He probado un par de cosas pero no funcionan.